Trophées 2015 – Le bilan

Ce début d’année 2015, nous avons une fois encore participé aux Trophées en nous classant 19ème!

Il y a de grosses différences par rapport aux autres années :

  • La base mécanique du robot principal était prête depuis le mois de novembre 2014… ce n’était jamais arrivé et c’est nettement mieux que les autres années où nous la finissions le matin des épreuves…

Base robotique 2015

  • Le robot autonome s’est amélioré et était capable de suivre une ligne noire sur un sol de différentes couleurs. Nous avons abandonné les couples LED-Photos résistances impossibles à régler pour de petites cartes LED infrarouge-phototransistor. Elles sont plus fiables, plus faciles à programmer et peuvent être utilisées aussi pour la détection d’obstacles. Pour réduire les interférences lumineuses, il est possible de coder l’émission des LED et de ne sélectionner que leur signal lors de la réception

Robot autonome 2015

  • Kenan, le plus jeune,  a réfléchi à l’algorithme :

L'algorithme de Kenan

  • Un des moteurs du robot autonome n’a pas tenu le choc et il faudra repenser sa base mécanique l’an prochain. Heureusement, nous avons une vidéo qui prouve qu’il fonctionnait bien avant sa panne
  • Nous avons donc abordé les Trophées cette année avec un robot principal tout prêt qui n’a nécessité que quelques petites modifs le jour J : du scotch sur le cueilleur de popcorn pour le rigidifier, des guides pour mieux les canaliser et des chasse-boeufs en polystyrène pour éviter que les pop-corns ne se coincent sous les châssis
  • Nous avons remplacé l’arduino Uno par le Due, plus rapide et plus puissant. La surprise a été de constater que les problèmes que nous essayions de résoudre avec le Uno, c’est à dire la tremblante des servos et des boutons qui ne déclenchent rien, continuaient malgré un processeur 20 fois plus puissant. La cause est pourtant bien connue : le rebond des boutons et la qualité de la tension d’alimentation des servomoteurs
  • pour atténuer le rebond, il existe deux méthodes : ajouter une temporisation dans le logiciel ou ajouter des composants électroniques. Les composants peuvent être passifs : une résistance et un condensateurs forment un amortisseur qui réduit ou élimine les variations parasites dues au rebond, ou actifs : une bascule de Schmitt qui donne un niveau logique unique et parfait. Nous avons choisi la solution logicielle en ajoutant un delay(30), c’est dire en re-testant la fermeture du bouton poussoir 30 milisecondes après la détection de l’appui et çà marche.

Pins bouton

debounce declaration

init boutons

Code pour le debounce

Pour les servos, nous avons régulé leur tension que nous avons abaissée à 5V.  Les tremblements ont cessé. Une solution complète consiste à ajouter une résistance de 10K sur le fil de commande mais nous n’en avons pas eu besoin.

Bref,  cette année, la technique était au rendez-vous et il manquait la pratique du pilotage sur la table de jeu. Nous allons travailler dessus pour les Trophées 2016 et faire des macros-séquences automatiques à partir d’un enregistrement des séquences de jeu

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Le site de JAMK Robotique – Julie, Arthur, Marine et Kenan, passionnés de robotique et participants des Trophées de la robotique (Planète Sciences)

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